蒙文通先生《晚周仙道分三派考》云神仙之事，晚周已盛。南方（楚）为行气，称王乔、赤松；秦为房中，称容成、彭祖；燕齐为服食，称羡门、安期。三派之中行气之术最流行。盖燕齐方士虽重服食，但亦崇信“欲得长生，肠中当清”，“食谷者智而不寿，食气者神明不死”之说，于是也仿照《庄子》中记载的姑射山神人兴起吸风饮露的服气（又名食气）之术，渐和行气派合流。1973年长沙马王堆汉墓出土的帛画《导引图》，绘有40多幅各种姿势的行气导引动作，实是古代巫觋流传下来的养性之术。内丹学就是神仙家将王乔、赤松的行气术，彭祖、容成公、玄女、素女的房中术，羡门高、安期生的服食术相互融汇升华而成的。

先秦时的内丹学文物，还有天津历史博物馆所藏一块传世玉器，上面的铭文男女双修丹派和清净丹派有不同理解。《行气玉器铭》云：“行气——吞则蓄，蓄则伸，伸则下，下则定，定则固，固则萌，萌则长，长则退，退则天。天几舂在上，地几舂在下。顺则生，逆则死。”依清净丹法，谓行气之法，当凝神聚气，运降丹田，入定凝结，萌生真气，逆转督脉，上升泥丸。以天（首）为鼎。以地（腹）为炉，依阴阳之机而修炼。顺此道者便延年，反之则损寿。另外，著名的《黄帝内经》和《黄帝阴符经》，其中也隐含有内丹法诀，今人尚少鉴别。《管子》中将心灵炼养之术直称为“心术”，这比道教中“气术”的提法更切中要害。历史资料证明，秦汉方仙道已秘传内丹修炼之术，这也可在《太平经》、《老子想尔往》等道书中找到踪迹。

严遵的《道德真经指归》，将先秦道家学说向内丹学过渡架起了桥梁，开始将老子道的学说内化为人的心身体验。严君平说：“故人能入道，道亦入人，我道相入，沦而为一。守静致虚，我为道室，与道俱然，浑沦周密。”（《道德真经指归》卷九）这是要人在修炼中净化灵魂，缩小与道的心理距离，直至以人的朴素本性与宇宙的本性契合，把握整个宇宙精神，将自己的心身融汇于道的自然境界之中。而后《老子河上公章句》等书，对人的精、气、神修炼之术多有阐发，为内丹学理论体系的形成做了准备。

自先秦至汉代道教产生以前，是内丹法诀的初传时期，也是内丹学理论体系形成的准备阶段。这一时期的汉代术数学，特别是驺衍的阴阳五行学说和天人感应原理，以及象数易学的发展，为内丹学奠定了理论支柱。

内丹理论体系的形成

自东汉道教创立至隋唐，是内丹学理论体系的形成时期。在这段时期修炼先天真气的内丹功法尚不占优势，内丹之名称也未确立。当时道教中修仙的方术杂而多端，各种气功流派竞起，百花齐放。修道者逐步将体内能萌发先天炁的关窍认作“丹田”，开始同流行的金丹术相比附。“丹田”一语，出现盖早，《素问•遗篇本病论》中有“神游上丹田”之说，桓帝时边韶所撰《老子铭》中也有“存想丹田”的话。同时“丹田”一语还见于蔡邕为祀王子乔墓而撰写的碑文和医学家张仲景的《金匮要略》，可知东汉时修道者已有存思丹田的功法。“丹田”的名称既立，说明道学中已将体内的真气运行法视为炼丹了。自此内丹功法一线圣脉，不绝如缕，不断完善其理论体系，一直传至唐末五代，才突然大放异彩，压倒一切旁门小术，成为道教最正宗的功法。